谈谈3环，伺服一般为三个环控制，电动电缸，所谓三环就是3个闭环负反馈PID调节系统。zui内的PID环就是电流环，此环完全在伺服驱动器内部进行。任何模式都必须使用电流环，电流环是控制的根本，在速度和位置控制的同时系统实际也在进行电流(转矩)的控制以达到对速度和位置的相应控制。电缸又称电动缸，电动缸主要替代气缸，但是电控比较方便，工业设备上应用很多，滁州电缸，开门，升降，推拉，推力从10kg-100吨都可以做到。

 伺服电动缸主要技术参数：有效行程(mm)：50，80，100，150，200，250，300，小型电缸，350，电缸价格，400，500-2000；水平使用(kg)：10，50，100，200，300，400，500-3500。内建油路系统规格保养时直接由滑动座两侧油嘴注入油脂即可，不需拆装任何零组件，可节省保养时所耗费的人力及物力。伺服电机角度旋转运动的角度、转速、转矩精1确控制转换成电动缸直线位移运动的距离、线速度、推拉力精1确控制，是自动化传动控制中革命性的变革。

 第3环是位置环，它是zui外环，可以在驱动器和电机编码器间构建也可以在外部控制器和电机编码器或zui终负载间构建，要根据实际情况来定。使用伺服电动缸时润滑是非常必要的，如果没有充分的润滑，运转时摩擦阻力会增加近而可能会成为缩短产品寿命的主要原因。伺服电缸出力大小计算公式如下：伺服电缸出力大小=额定转矩*减速比*传动效率*2/导程。导程指的是滚珠丝杆的导程。